ROSでRoombaを動かす(catkin対応)

はじめに

ROS Kinetic/Jade/Indigoのcatkinビルドで、Roombaを動かす方法を説明します。

catkin用Roombaパッケージ

ROSでRoombaを動かすPackageは、もともと古いビルドシステムであるrosbuildで作られたものなので、現行のビルドシステムであるcatkinではビルドできません。
しかしありがたいことに、これをcatkin用に作り変えたものが存在します。

• https://github.com/NetBUG/roomba_500_series
• https://github.com/NetBUG/cereal_port

上記2つのパッケージはcatkinシステムに対応しています。Roombaを動かすには両方が必要です。
ビルド後の使い方はrosbuild用のRoombaパッケージと同じですので、先人の方々が公開されている記事を参照してください。

• http://hyakuren-soft.sakura.ne.jp/hobby_robot_sdk/about_roomba_page.html
• http://ameblo.jp/morimoridiary/entry-12056565636.html
• http://cyberworks.cocolog-nifty.com/blog/2013/04/roombapython-bb.html
• http://daikimaekawa.github.io/ros/2013/08/25/RoombaTutorial/

私の方では、ROS Kinetic/Jade/Indigo全てにおいて、いくつか警告がでるもののcatkin_makeビルドが通り、rosrun roomba_500_series roomba500_light_nodeでRoomba500シリーズをROSから制御できました。

おわりに

参考： http://wiki.ros.org/Robots/Roomba ページ下部の"4. Related Repositories"